小鹏汽车Robotaxi
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liujie
2026-04-13 127e6e1d0b50937bb59d195ece64603c54f461df 
 xp-robotaxi-operation-boot/src/main/java/com/xiaopeng/operation/utils/mango/VehiclePositionService.java


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import com.xiaopeng.api.vo.automaticPilot.VehiclePosition;


import org.springframework.data.domain.Sort;


import org.springframework.data.geo.*;


import org.springframework.data.geo.Circle;


import org.springframework.data.geo.Distance;


import org.springframework.data.geo.Metrics;


import org.springframework.data.mongodb.core.MongoTemplate;


import org.springframework.data.mongodb.core.geo.GeoJsonPoint;


import org.springframework.data.mongodb.core.query.Criteria;


import org.springframework.data.mongodb.core.query.NearQuery;


import org.springframework.data.mongodb.core.query.Query;


import org.springframework.stereotype.Service;




import javax.annotation.Resource;


import java.util.ArrayList;


import java.util.List;


import java.util.stream.Collectors;




@Service


public class VehiclePositionService {


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     * 查询附近指定距离内且状态正常的车辆


     * @param longitude 经度


     * @param latitude 纬度


     * @param distanceInMeters 距离（米）


     * @param distanceInMeters 距离（KM）


     * @return 符合条件的车辆列表


     */


    public List<VehiclePosition> findAvailableVehiclesNearby(double longitude,


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//                    .map(geoResult -> geoResult.getContent())


//                    .collect(Collectors.toList());




            //找到中心点


            // 找到中心点


            GeoJsonPoint geoJsonPoint = new GeoJsonPoint(longitude, latitude);


            //构造半径


            Distance distanceR = new Distance(distanceInMeters / 1000, Metrics.KILOMETERS);


            //画圆


            // 构造半径


            Distance distanceR = new Distance(distanceInMeters, Metrics.KILOMETERS);


            // 画圆


            Circle circle = new Circle(geoJsonPoint, distanceR);


            // 构造query对象


            Query query = Query.query(Criteria.where("point").withinSphere(circle));


            long latestAllowedAddTime = System.currentTimeMillis() - 60 * 1000;


            Query query = Query.query(new Criteria().andOperator(


                    Criteria.where("point").withinSphere(circle),


                    Criteria.where("addTime").gte(latestAllowedAddTime)


            ));


            List<VehiclePosition> vehiclePositions = mongoTemplate.find(query, VehiclePosition.class);


            return vehiclePositions;


        } catch (Exception e) {


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    }








    /**


     * 根据车辆ID查询车辆信息


     * @param vehicleId 车辆ID